การทดสอบรอบการทำงานของ Yamaha Scara Robot

การทดสอบรอบการทำงานของ Yamaha Scara Robot

 

        การทดสอบ การเคลื่อนที่ 2 รูปแบบ สมมติฐานในการจับและวางชิ้นงาน โดยมีชิ้นงาน 2 ตำแหน่ง ทางด้านซ้ายและทางด้านขวาของหุ่นยนต์โดยกำหนดรูปแบบการใช้แขนของหุ่นยนต์คือ

  1. ใช้แขนซ้ายตลอดการจับและวางชิ้นงาน
  2. ใช้แขนซ้ายและขวาในการจับและวางชิ้นงาน

        โดยมีตำแหน่งที่ต้องวางตำแหน่งเดียวกันเพื่อทดสอบเวลาในการทำงานต่อชิ้น

 

 

การจัดวางตำแหน่งชิ้นงาน และตำแหน่งที่จะต้องวางชิ้นงาน
ระยะของตำแหน่งชิ้นงานที่ 1 และ 2 ระยะของตำแหน่งวางชิ้นงาน

 

ผลการทดสอบ  
      การทดสอบที่ 1 : ใช้แขนซ้ายหยิบและวางชิ้นงาน        การทดสอบที่ 2 : ใช้แขนซ้ายและขวาในการหยิบและวางชิ้นงาน
 เวลาต่อชิ้นงานที่ความเร็ว 100% ใช้เวลา 1.27 วินาที/ชิ้น เวลาต่อชิ้นงานที่ความเร็ว 100% ใช้เวลา 1.31 วินาที/ชิ้น 
      สรุปผล : การใช้แขนซ้ายหยิบและวางชิ้นงาน เร็วกว่าการใช้แขนซ้ายและขวาในการหยิบและวางชิ้นงาน         ข้อควรระวัง : ในบริเวณที่หุ่นยนต์ทำงานจะต้องมีพื้นที่สำหรับการเคลื่อนที่ เนื่องจากการเคลื่อนที่ใช้คำสั่ง Move P จะเป็นการเคลื่อนที่แบบ Point to Point จะเป็นการเคลื่อนที่ที่เร็วที่สุด แต่จะต้องมีพื้นที่ในการเคลื่อนที่ของแขนหุ่นยนต์ด้วย

 

การทดสอบการมองเห็น (Vision Test)
      การทดสอบแยกโมเดลเลข 5 และ 6 โดยจำลองพาเลตที่มีโดมเดลที่มีเลข5 และ 6 วางสลับกัน โดยใช้ IVy2+ Yamaha vision system ในการตรวจแยกชิ้นงาน
Edge Background
   
    สรุป จะเห็นได้ว่า Edge ของรูปโมเดลเลข 5 และโมเดลเลข 6 มีลักษณะใกล้เคียงกัน จึงทำให้มีโอกาสที่จะผิดพลาด ในการแยกความแตกต่างระหว่างโมเดลเลข 5 และโมเดลเลข 6